2022汽車半導體生態峰會演講實錄|德科智控王豪：線控轉向在智能底盤中的算法解析及應用
以“智鏈未來 本立而道生”為主題的“2022張江汽車半導體生態峰會暨全球汽車電子博覽會”由《中國汽車報》社主辦，張江高科、愛集微、浦東新區投資促進二中心承辦，11月7日-8日在上海張江科學會堂隆重舉行。
本屆峰會邀請了以半導體為核心的全球智能網聯汽車生態鏈企業高管、知名分析師與投資機構、中外行業大咖參加，瞄準新智能汽車與能源汽車技術前沿，就科創+產業+金融進行深度交流，為汽車半導體產業發展貢獻智慧和力量。同時，通過趨勢分享、前沿技術碰撞、投資邏輯解讀以及全球汽車電子博覽會，共同探討全球巨變下的汽車半導體產業鏈發展，為業界充分展示汽車電子最新發展成果與趨勢，打造國際化一流汽車半導體領域展示平臺。
其中，在11月7日舉辦的“智能底盤專場”，天津德科智控股份有限公司董事長兼總經理王豪做了題為《線控轉向在智能底盤中的算法解析及應用》的精彩演講，以下內容為現場演講實錄：
王豪：感謝有這個機會。我今天分享的是線控轉向在智能底盤中的算法解析及應用。
天津德科智控股份有限公司 董事長兼總經理 王豪
德科重點是做線控轉向，深耕了20年的時間。我的匯報是三個方面，主要是從線控底盤發展的趨勢、線控底盤的需求以及線控轉向的系統和控制策略，以及德科在線控轉向上的應用。
線控底盤隨著汽車的發展階段而發展，從傳統汽車到智能汽車，底盤部分從傳統的底盤到智能底盤，到電動底盤的時候底盤上的零部件有一個很大的需求，即智能底盤在轉向制動方面的需求更強大。
從L0到L2這個階段，基本上還是屬于以方向盤為主的時代，L3實際上是一個劃時代的里程碑，到了L3這個級別以后人工的參與度就會大大降低，所以現在L2到L3這樣的級別，實際上大家都在準備著怎么能夠從L2晉級到L3。
轉向部分也是一樣，從L2這個級別來說可靠性包括安全的要求以及成本的要求可能沒有那么高，但是要進階到L3以后，整個轉向系統的成本、控制器包括性能等提出了更大的要求。實際上到L4、L5對于轉向系統的級別會下降很多，難度也會下降很多，但是它的可靠性是沒有任何問題。從它的成本、開發的難度會下降很多，所以L3目前在轉向系統是一個大的里程碑。
線控轉向包括執行層，執行層和決策層是雙向的鏈接，在執行端既要接收到決策層轉向的意圖，而且執行層要把執行的信息回傳到決策層。執行層開發周期很長，要求也很復雜。
這幅圖是整個線控底盤發展的歷程，分為兩個階段，2025、2030，2025線控轉向達到了量產級別，到2024年車道保持和車道偏離預警要處于標配的狀態，2025年完全的線控轉向要實現量產。目前為止，完全的線控轉向國內還沒有實現量產。
目前EPS占到整個絕大部分的份額，EPS和SBW有這樣的一個特別好的區別，EPS本身現在發展相對來說比較成熟，對于線控轉向來說它有自己的優勢，但是也面臨很多挑戰。
從目前來看，國內的法規對線控轉向還是提了很多的希望，包括現在發展過程中，從法規層面以及從現在國家的標準層面都給了很多的支持。這也是對線控轉向的利好。
還需要解決兩個問題，第一是可靠性及安全性的問題，因為這個產品只是去掉了一個連接軸，實現了一個全線控，所有的系統從一個單系統可能變成一個雙系統，所有信息的傳遞可能由單系統變成一個雙系統，對于整個的可靠性提出了相當大的要求，同時帶來成本的壓力。簡單測算，普通的一個線控轉向的成本是傳統成本的3倍到4倍，這也是下一步實現量產如何解決的關鍵因素。
線控轉向本身產品包括兩部分，一部分是轉向模塊，另一部分是執行模塊。原來從轉向模塊到執行模塊這邊是一個機械的連接軸，方向盤轉彎的時候通過機械連接軸可以帶動輪胎執行軸的轉向。現在就把中間這段去掉以后，上面和下面實現完全的物理解耦，產品立馬就變得復雜起來。帶來很大好處的同時它也對設計、控制帶來了很大的挑戰。
這個系統在車上的應用最少會產生六大優勢，這個系統因為缺少機械連接實現了完全的物理解耦，算法變得很復雜。
第一，是位置和位置型雙向控制策略，這個產品首先有力矩手感模擬轉角以及執行端的轉角，這兩個轉角之差進入到一個控制器當中，通過這個控制器來控制助力電機，實現下輪的轉向，同時下輪電機的電流會通過控制器反饋到路感電機實現整個路感的模擬。
這一個控制器可以實現兩個功能，一是方向盤轉彎時下面的轉向執行模塊可以實現轉向，二是通過下面轉向以后，整個的力矩反饋到上面，可以實現上面方向盤的感覺，看似簡單，實則不簡單。
為了解決手感不精準問題，研制了力和位置型的傳感器，整個的控制系統分成兩方面，基本原理是通過角度的偏差解決轉向隨動的問題，通過直接齒條的力反饋到路感電機，然后把齒條力傳遞到路感電機中，實現手感的模擬。
為了解決控制的不確定性，引入了一個力的反饋，把手感電機力矩傳感器引入到路感控制器，這樣路感從轉向的反饋力以及到力矩傳感器之間進行一個交合，通過這樣的方式徹底解決問題。
再介紹德科。德科是國內領先的智能駕駛一級供應商，專注線控底盤特別是線控轉向的研究20年，應該是國內第一批最早從事EPS的企業。電機、電控和傳感三大核心技術完全自研，這也可能是在行業當中唯一一家掌握了三大核心技術。同時對客戶的響應速度很快，特別是三大技術對客戶的響應包括方案的對接，樣品的打造以及量產的支持，德科有很大的優勢。
今天分享的就這么多，謝謝大家。
（注：以上速記內容未經本人確認）
