2023汽車半導體生態峰會 || 毫末智行侯軍：可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業繁榮與發展

以“鏈啟芯程 · 智造未來”為主題的“2023汽車半導體生態峰會暨全球汽車電子博覽會”，由廣東省工業和信息化廳、深圳市工業和信息化局、中國能源汽車傳播集團指導，《中國汽車報》社主辦，愛集微承辦，于2023年9月26日至27日在深圳福田會議中心隆重召開。

本屆峰會堅持行業領袖峰會的高端定位，全面助力產業間深度融合與創新，推動上下游產業鏈伙伴攜手合作，共同構建具有全球競爭力的汽車科技創新新生態。

峰會現場，多領域、多視角開展的20場特色活動，囊括主峰會、技術研討、項目路演、專業展覽、交流盛宴等，匯聚政、產、學、研、用、投等多個產業圈層，圍繞全球及中國汽車半導體產業熱點展開交流，峰會重點聚焦新技術、新趨勢，深入剖析汽車半導體各細分領域的發展機遇和挑戰，近百個精彩紛呈的演講，共同呈現出一幅專業而全面的思維圖景。

其中，在9月26日舉辦的“ADAS與自動駕駛專場”，毫末智行科技有限公司COO侯軍做了題為《可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業繁榮與發展》的精彩演講。以下內容為現場演講實錄：

侯軍：非常感謝大會的邀請，我從北京過來，今天給大家分享一下毫末智行在輔助駕駛和自動駕駛方面的一些思考和探索。

毫末智行科技有限公司COO 侯軍

我今天的演講標題是“可行、可靠、可商用，助力智能駕駛行業繁榮與發展”，我們最終聚焦如何規模落地，助力自動駕駛行業繁榮與發展。

大家從L1、L2、L3、L4這個技術說得非常多，但是技術最終要落地，如果把落地劃分階段，可以分為三個階段。第一是可行階段，就是讓它具備一定的感知能力、算法控制和車輛控制，它可以在一定的區域進行測試和演示，但是它僅僅是可行階段，離商用還遠。第二是可靠階段，就是車規級、全天候、全地形，不要說只有在晴天的深圳能跑，雨天的重慶不能跑，這個限制太大了，這個長尾的需求數不勝數。第三是可商用階段，再先進的技術，最后落地的時候不能比以前更貴，只能比以前更便宜，這是規模成本，另外還要分場景需求，是乘用車還是商用車，是巴士還是物流小車。最后就是政策法規方面，政策法規很重要，今天的輔助駕駛還好，如果進入到自動駕駛，政策法規在哪些方向開放，包括對圖和對數據的要求，都需要政策的支持。

毫末智行做了什么選擇呢？我們在2019年11月創立的時候把自動駕駛做了一個簡單的劃分，橫坐標是載人和載物，縱坐標是高速和低速，內圈是輔助駕駛，外圈是完全的自動駕駛，用這樣一個坐標可以把當下中國所有與自動駕駛相關的公司放進去，大家是群雄逐鹿，各有不同的選擇。毫末智行將人工智能在自動駕駛領域可以大規模落地的區域，作為我們的率先選擇。所以我們選擇兩個象限，第一是高速載人的輔助駕駛，就是目前的ADAS，這個領域現在的數據已經不言而喻了，但是在三四年前大家談漸進式和跨越式的時候，還有很多的爭論。剛才主持人和一汽的領導都說了，去年的數據是30%，今年已經到了40%。第二個選擇是低速載物的完全自動駕駛，就是末端的無人物流，這個領域由于它的速度比較低，重量比較輕，在局部區域是可以規模落地L4的，過去三年在中國已經有很多的創新實踐。但這不代表其它區域不行，比如高速載物的卡車、低物載人的汽車這方面還需要探索。我們總結，過去三年自動駕駛的發展是從低速到高速、從載物到載人、從商用到民用。目前行業內都是采用漸進式的路線，這條路更容易攀登一些，猶如珠峰的南坡。

這是我們年初做的預測，現在來看基本已經塵埃落定了。第一個是關于輔助駕駛的搭載率的激增，去年是30%，今年已經到了40%，到2025年我們的預測和行業的預測都是會到70%，甚至是說高級別輔助駕駛到70%。2025年距離今天也就兩年左右，過了15%到20%的死亡之谷的拐點之后，未來的推廣會非常快的。今天買新車如果沒有智能駕駛、智能座艙，估計很多人不會買了，至少今天在座的人不會買這些車。第二是關于行泊一體的前裝市場持續向上，各家都是英雄所見略同，包括算力的節約、成本的節約等等。第三是末端物流自動配送商業化閉環拐點到來，這部分大家可能了解的不是太多，我后面會給大家詳細介紹。

毫末智行成立于2019年，我們的核心戰略是“風車戰略”，最核心的點是數據智能，有“三大扇葉”：乘用車的輔助駕駛漸進到自動駕駛，低速的無人物流車和智能硬件。我們堅信利用成本和規模的優勢，使用數據智能逐步落地自動駕駛的產品。

這是我們前天的數據看板，目前乘用車用戶輔助駕駛行駛里程已經超過8000萬公里，低速無人物流車在開放道路的訂單已經超過21萬單，因為低速無人物流車在開放道路只有局部區域可以，比如北京的順義馬坡、北京亦莊，或者是深圳坪山這些區域可以跑，它是完全的L4，在這兩個領域，我們形成了數據的閉環和數據的積累，目前應該說學習時長已經超過90萬小時，相當于人類的虛擬駕齡12萬年。這個數據看似很大，但是還遠遠不夠，因為有人推測，真正要實現自動駕駛可能需要百億到千億公里的數據量，從0到90%靠專家模型可以做，從90%到99%在1億公里以內可以，但是從99%到接近100%，實現真正的安全，需要更多的積累。

我們把過去10年-15年自動駕駛的發展簡單分為三個階段，第一階段是在2015、2016年之前，美國和中國的少量公司以非常昂貴的硬件堆砌起來，在少量的特殊路徑可以做演示和測試。2015、2016年之后，大量的公司開始進入到軟件驅動，傳感器可以單獨輸出，利用專家模型，少量的小模型、小數據，應該說今天這個階段持續到現在，大部分公司都在這里。這個階段夠不夠呢？可能高速公路是夠的，因為中國有30萬公里高速公路、1000萬公里的城市道路，客觀來講高速公路用這個規則是可以跑的，因為高速公路的場景整體是簡單的，除非一些特殊的情況，比如在高速公路上曬麥子，在偏遠區域是發生過這種情況的，這實在是處理不了的，在整體情況下，高速公路靠2.0的軟件驅動是可以的。如果繼續往前走，前面專家也說了，包括今年的趨勢，大家就是“進城”，包括蔚小理、華為、毫末智行都立了Flag，怎么進城呢？如果僅僅依靠小數據、小模型，你會遇到無數的問題，在城市中最難的是人車、人人以及各種環境的道路的博弈。這種情況下就需要大模型、大數據和大算力的推演形成它的能力和規模，而不僅僅是用確定性的規則。

基于上面這些理解，給大家一個簡單的羅列，毫末智行從2021年5月份上車我們的1.0版本，到2022年4月份的2.0版本，基本上實現了高速公路的行駛和高速公路+城快、泊車的行泊一體大規模商用，這確保了我們的數據積累，目前也是跟幾個頭部的公司共同進城，我們叫3.0版本，我們會率先在北京、保定和上海進城，我們也是立了一個Flag，希望在明年進100城。

在高速公路上我們的NOH開啟率已經非常高，現在大家越開越靈活，基本上點到點的行駛可以做到脫手脫腳，當然有法規，30秒或者2分鐘有提示，要觸摸一下方向盤，但是在能力上，可以自動駕駛一兩百公里，這是很常見的事情。
   還有一個重點就是在城市落地，毫末智行的核心能力就是重感知，通過攝像頭和激光雷達的重感知能力。另外一個是大模型，毫末智行在今年4月份發布了DriveGPT，目前訓練模型的參數超過1200億，還有司機的底層學習的實時反饋，以及我們的大算力，毫末智行建立了中國自動駕駛領域最大的智算中心之一，從去年承建到今年，包括小鵬、理想等都建立了自己的智算中心，大家在這個領域的投入都非常大。
   第二部分，分享一下關于低速無人物流車，因為今天的主題是從ADAS到自動駕駛，我認為乘用車的自動駕駛還需要很長的時間，要實現規模商用才算大規模落地，如果講可行的話，今天在深圳、上海、北京大家都能遇到測試可行的Robotaxi，但是低速無人物流車的時間已經來了。先給大家一個信心，我們每個人都是快遞、外賣的受益者，快遞和外賣從業者是1200萬-1500萬人，根據國家郵政總局和行業的預測，未來我們的快遞和外賣的量還會翻一番，但是從業者很難再翻番了，現在我們的人口出生率已經很低了，而大家對美好生活的追求不會降低，所以我們現在在做一個嘗試，讓低速無人物流車和快遞、外賣小哥進行人機協同，現在標準的外賣和快遞的程序是從中心倉由小哥取了之后直接送到用戶面前。我們換一種人機協同方式，讓無人物流車從中心倉快速配送到小區門口，快遞小哥在小區門口拿著這個外賣或者快遞之后，他覆蓋到相關的樓棟， 以前一個快遞小哥比如能覆蓋10棟樓，現在通過人機協同可以讓他覆蓋20到30棟樓，這樣就可以有效地提升效率，同時也降低小哥的勞動力成本，提高他的收入。
   我們從最早的技術研發調試、實地測試、規模化運營和商業化應用，今天來看商業化應用的節點已經到了，這個節點就是可行、可靠、可商用的技術能力、政策法規和成本已經到了臨界點，這個成本的臨界點就是10萬元以內，這是有L4整車能力的，包括車底盤、車體、感知預控甚至網絡運行的能力。
   毫末智行做了什么事情呢？毫末智行在過去3年半里面，把低速無人物流車的成本從2020年行業的百萬級水平，毫末智行當時的成本可以做到50萬；2021到2022年毫末智行的第二版車的價格降到12.9萬，行業的水平在25萬左右；今年6月份我們官宣把成本拉低到8.9萬，行業目前的水平在15萬左右。我們希望用這樣一個綜合成本的降低，助力行業的發展。當然這個綜合成本降低并不是要虧錢做，因為我們也虧不起，實際上核心能力就是產業協同，因為毫末智行在乘用車的輔助駕駛，無論是感知部分還是預控部分都是以萬臺、十萬臺在采購和出貨，我們今天低速無人物流車能夠與乘用車協同的全部協同，比如說激光雷達、攝像頭、域控制器部件，協同之后可以讓我的成本大幅下降，甚至是行業水平的1/3到1/4，當然車體和底盤還是需要點錢的，我們今年基本上可以做到8.9萬的單價，我們長期的目標是3年內把成本降到5萬塊錢，這就意味著當我們訂單量再翻一倍的時候，由目前4億單每天的快遞量翻到8、9億單每天的量，很多任務由低速無人物流車承擔工作，可以很好地實現人機協同。深圳南山最近也在開全域開放，坪山已經開了，這些區域我們毫末智行都會進行落地試商用和試運行。
   這是我們過去三年的幾個階段，包括有毫末智行自己的三代車，也包括跟美團、阿里、北京的連鎖超市物美、達達的助力和合作，很多方面做了很多的探索，這是完全的自動駕駛，它的關鍵是可行、可靠、可商用的，技術、規模成本和落地法規，這三項缺一不可。
   說了這么多，輔助駕駛和自動駕駛最核心的是什么？不是這些L2、L3的數字，而是底層如何實現這些數字，應該說人工智能最核心的落地無非就是三要素：大模型、大數據和大算力。關鍵是如何把這三要素結合起來，與所應用的場景結合好。第一項就是大模型，毫末智行在過去三年里面也做了很多的探索，毫末智行有一個AI Day，今年第九期AI Day將會在10月11日舉辦，我們希望把我們對科技的認知貢獻出來，與行業攜手同行。有一個私心也是公心，我們希望這個行業一起發展，我們去年和前年推大模型的時候推得很累，大家不知道你要做什么。現在來看，大家越來越覺得大模型、大數據、大算力，特別是ChatGPT出來之后，大家都認為是真的。比如在今年4月份我們的AI Day發布了我們的大模型DriveGPT。ChatGPT是聊天機器人和對話的模型，包括它的預測對模型的預訓練和生成，而DriveGPT是針對自動駕駛機器人自動駕駛模型的輸出，它輸入的是視覺傳感器的序列，輸出的是未來2-3秒BEV的序列，也包括自動駕駛汽車和所有障礙物。可能說得有點拗口，再給大家看下一張圖，這就是我們在DriveGPT的基礎模型，通過海量數據的訓練，比如今天已經有8000萬公里實車的數據，也包括一些測試數據，通過訓練之后，結合專家模型不斷地迭代，也結合超算中心的算力助力，當我遇到一個場景的時候，根據我的模型能力和感知能力，有點像人類開車，我們過一個十字路口的時候有多種方式，比如快速超車、等待，甚至直行之后繞行等，今天DriveGPT也會逐步具備這種推理決策的能力，這是我們希望預訓練的能力在自動駕駛落地，這樣真正解決我們長尾的需求，否則真正靠專家模型和提前訓練的場景，我們是無法進行全部覆蓋和迭代的。
   這是DriveGPT最核心的兩塊模型，一個是感知能力，一個是認知能力。感知能力里面有四大塊：一是視覺自監督，二是多模態互監督，三是3D重建大模型，四是動態環境感知大模型。在認知方面，包括我們今天海量的駕駛，我們裝了解決方案的司機和駕駛員會給我們反饋，這就是一個人駕自監督的認知大模型，比如過十字路口或者環島行駛，為什么大多數人都是這么走的，而你不是這樣走的，因為你是屬于少數派。
   大模型之后是大數據，除了里程之外，這個行業有一個關鍵指標就是標注。人工智能有一個大家調侃的話“有多少人工就有多少智能”，標注方面我帶了兩個例子，目前一張2D幀的平均標注成本是4到5元，通過我們視覺自監督的訓練之后，可以把成本拉低90%，或許還可以更多。但是我們可以說對所有場景官宣先降到0.5元，先降10倍。另外2D幀也是遠遠不夠的，今天真正進城的公司肯定不是用2D幀，實際是用BEV的連續幀，BEV的連續幀是什么？給大家看一下。
   我們從數據的采集、存儲、標注到計算等等流程，中間有一個節點是比較顯性的成本，就是標注成本，如果是2D幀，自動駕駛公司需要數億甚至數十億幀標注的數據量，如果按幾塊錢一幀的成本，這是一個天文數據。據說特斯拉有1000人的標注團隊，同時還有大量的自動化標注能力。2D標注數據也遠遠不夠，大家需要Clips，可以認為是一個視頻，它加了激光雷達信息，不僅僅是一個短視頻，這種情況下它的數據量更大，比如10秒鐘的clips數據量是一張2D幀的上萬倍，如果按照2D幀的標注價格來算，這個價格是沒有人能承受起的，另外也需要很多Clips才能真正實現城市級的點到點的高級別自動駕駛。今天在城市里從輔助駕駛到自動駕駛，還是需要大量的數據支撐的，這里面除了傳統的人工標注之外，我們希望用自動化標注的能力，為自己和為行業做一些助力。
   說完大模型、大數據之后，最后再說一點大算力。我們在去年年底、今年年初建立了中國自動駕駛領域最大的超算中心之一，目前的浮點運算能力是67億億次/秒。
   這是我們目前落地的車型，特別是基于我們3.0的綜合能力，已經在魏牌藍山、摩卡、小魔駝3.0上快速落地。
   今天是行業大會，再次闡述一下我們的合作原則，我們的合作原則是：深度開放的合作模式，真正以客戶為中心。什么叫以客戶為中心？客戶要什么我們就給什么，從下面的解決方案到云端服務、硬件、模塊、軟件、源代碼、數據、標注工具等，我們一切可以打開。對于我們的客戶和合作伙伴，只要大家有機會在一起，我們最大的挑戰不是你我他的競爭，而是明天來了我們誰還在，這時候我希望你的靈魂你保留，我的靈魂你帶走，我們不怕你帶我們走，我們完全可以打開，甚至不需要數據回傳等。今天不是大魚吃小魚，真的有可能是快魚吃慢魚，我們、你們和他們只要能有機會一起合作，保持奔跑速度，能先跑到明天，這個江河湖海足夠大，而不在于今天大家一定要自己做所有的事情，因為不見得所有公司都能做所有事情，除了極少量的公司。因為這個事情太難了，特別是這個行業是需要大家相互合作和支持，或者相互助力的。

這是我們在過去4年的客戶、供應商、合作伙伴、投資人，他們對我們有很多的支持和助力，確保我們砥礪前行。
   最后用我們的Slogan作為今天的匯報和介紹的結束：讓機器智能移動，給生活更多美好。