2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會 || 比亞迪孫躍：智能底盤融合控制帶來全新駕駛體驗

以“鏈啟芯程 · 智造未來”為主題的“2023汽車半導(dǎo)體生態(tài)峰會暨全球汽車電子博覽會”，由廣東省工業(yè)和信息化廳、深圳市工業(yè)和信息化局、中國能源汽車傳播集團指導(dǎo)，《中國汽車報》社主辦，愛集微承辦，于2023年9月26日至27日在深圳福田會議中心隆重召開。

本屆峰會堅持行業(yè)領(lǐng)袖峰會的高端定位，全面助力產(chǎn)業(yè)間深度融合與創(chuàng)新，推動上下游產(chǎn)業(yè)鏈伙伴攜手合作，共同構(gòu)建具有全球競爭力的汽車科技創(chuàng)新新生態(tài)。

峰會現(xiàn)場，多領(lǐng)域、多視角開展的20場特色活動，囊括主峰會、技術(shù)研討、項目路演、專業(yè)展覽、交流盛宴等，匯聚政、產(chǎn)、學(xué)、研、用、投等多個產(chǎn)業(yè)圈層，圍繞全球及中國汽車半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)熱點展開交流，峰會重點聚焦新技術(shù)、新趨勢，深入剖析汽車半導(dǎo)體各細分領(lǐng)域的發(fā)展機遇和挑戰(zhàn)，近百個精彩紛呈的演講，共同呈現(xiàn)出一幅專業(yè)而全面的思維圖景。

在9月26日舉辦的“智能底盤專場”上，比亞迪汽車工業(yè)有限公司高級底盤工程師孫躍做了題為《基于橫縱垂協(xié)同控制的融合功能開發(fā)》的精彩演講，以下內(nèi)容為現(xiàn)場演講實錄：

孫躍：各位領(lǐng)導(dǎo)、各位專家以及在座的各位同行，大家上午好。我是來自比亞迪的孫躍，非常榮幸參加今天的峰會，也想借此機會跟大家分享一下目前比亞迪在基于智能底盤做的一些融合功能的開發(fā)。我長期從事于智能底盤的功能開發(fā)，目前在比亞迪智能底盤功能開發(fā)中負責(zé)技術(shù)的研發(fā)以及項目的落地。

比亞迪汽車工業(yè)有限公司高級底盤工程師孫躍

將目前的汽車和5年前或者10年前的汽車做一個對比，大家第一感受可能就是差別很大，這個差別具體有多大？我是從三個方面來做一個小的總結(jié)。

第一、功能越來越多，這里的功能小到目前在智能座艙里面體驗到的，比如座椅按摩、通風(fēng)、加熱這些功能，大到智能駕駛等功能，我們看到越來越多新的功能層層推出或者量產(chǎn)。

第二、動力越來越強，尤其針對新能源汽車來講，大家可能看到常說的百公里，比如5秒或者4秒破百的速度是非常輕而易舉達到的。

第三、要求越來越高，這個主要從汽車的安全性要求和舒適性要求出發(fā)，也就是我們希望今天的汽車越來越安全，同時舒適性越來越高。

基于這三點，我們?nèi)タ磦鹘y(tǒng)的底盤發(fā)展，不難發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的底盤發(fā)展已經(jīng)很難滿足目前越來越多的需求，所以智能底盤融合控制也是基于這樣的背景去做創(chuàng)新。再進一步，如果我們從智能底盤本身的架構(gòu)層面來做對比，比如從輸入層、決策層以及執(zhí)行層對比，尤其在輸入層，多了攝像頭、雷達這樣的傳感器，采集的數(shù)據(jù)隨之越來越多。同時，對傳統(tǒng)的底盤來講只是單一的執(zhí)行器，由單一的ECU的控制，現(xiàn)在的智能底盤會做一個融合控制，這樣會有一個中央處理器來做這樣執(zhí)行器的分配以及功能的開發(fā)。

同時，對于執(zhí)行機構(gòu)來講，變化可能更大，比如現(xiàn)在推出的線控轉(zhuǎn)向，包括后輪轉(zhuǎn)向、主動懸架，越來越自動化和智能化?；谶@樣的背景，基于原來1+1＜2的情況已經(jīng)無法滿足功能開發(fā)，我們希望基于智能底盤的架構(gòu)，實現(xiàn)1+1＞2的場面，實現(xiàn)協(xié)同控制以及融合創(chuàng)新的功能。

基于橫-縱-垂三軸六自由度的概念，也是比亞迪目前做智能底盤功能開發(fā)的基本框架，來給大家介紹目前我們已經(jīng)量產(chǎn)的主要三個功能，分別是CCT舒適控制，iCVC智能底盤矢量控制以及iADC智能漂移控制。

首先是CCT，目的非常簡單，希望通過智能底盤的融合控制，消除車輛在行駛過程中產(chǎn)生的非預(yù)期的俯仰的動作。比如我們在開車的時候，如果有緊急制動，經(jīng)常會有一個點頭的動作，而在全油門加速或者起速的過程中會有抬頭的動作。所以利用CCT控制我們的俯仰動作。

通常情況下，制動力應(yīng)該是一條平滑的曲線，但是為了控制這樣的非必要的俯仰角度，我們在這個地方有一個制動力的下降。這樣能夠卸掉一部分制動力，同時調(diào)節(jié)懸架，彌補非預(yù)期的俯仰角度，最后做到一個可實現(xiàn)0.3g制動減加速最大俯仰角降低48%的目標。針對全油門的驅(qū)動，也是可以達到全油門最大俯仰角降低15%。目前，騰勢D9、騰勢N7均已搭載這一功能。

第二部分主要針對N7目前兩個比較特別的功能，一個是iCVC智能矢量控制，一個是智能漂移系統(tǒng)。其中，iCVC主要進行橫擺控制。車輛行駛過程中有時會出現(xiàn)傾斜擺向，對于駕駛員而言，駕駛體驗非常差，需要主動接管車輛。我們通過調(diào)節(jié)懸架高度、阻尼以及智能分配的融合控制，減少進入ESP觸發(fā)區(qū)域的幾率。這里有一個本身的iCVC大致的控制算法的框架，會用到一些驅(qū)動、制動以及云輦系統(tǒng)實現(xiàn)自動修正過度轉(zhuǎn)向的情況。在開啟iCVC后，面對連續(xù)繞彎等激烈駕駛工況時，方向盤轉(zhuǎn)角會降低19%，同時轉(zhuǎn)向更加精準，響應(yīng)更靈敏。有了這個功能后，駕駛員可以隨心所欲轉(zhuǎn)向，同時保證車輛不會失穩(wěn)。同時，在高速行駛的情況下，iCVC功能也可以很好避障并提升速度，提升17s/h，車輛像吸在地上一般又快又穩(wěn)。

另外，針對車主對漂移功能的需求，iADC功能專門針對起漂困難、漂移過程中保持車輛穩(wěn)定以及安全退出漂移這三點進行了創(chuàng)新。對于起漂來講，需要前輪保持一定抓地力，后輪立刻產(chǎn)生驅(qū)動力；進入漂移狀態(tài)后，我們需要動態(tài)計算前后軸驅(qū)動力如何分配，保持穩(wěn)定性；若需要退出漂移，我們需要基于駕駛員意圖以及車輛狀態(tài)退出漂移功能。

上述功能給用戶帶來的體驗是，一旦開啟，無論是新車還是老司機，均可體驗漂移的感覺。這一功能分為初級、中級、高級三種模式，也就是初級、玩家、大師三個模式。在初級模式下，車輛最大轉(zhuǎn)角不大于30°，容易起漂，適合新手體驗。玩家模式車偏角大于40度，同時不會失穩(wěn)，實現(xiàn)好玩屬性。大師模式下，車輛不僅可以做定點繞圓漂移，也能夠輕松完成八字型漂移動作。同時，這一功能也基于駕駛員是否要退出漂移模式做了一些優(yōu)化，確保安全退出的同時車輛不會失穩(wěn)。需要強調(diào)的是，漂移功能打開需要在專業(yè)場地，保證車輛在漂移過程中的安全性。

以上就是本次我給大家?guī)砘跈M縱垂三軸六總?cè)诤瞎δ荛_發(fā)的簡短匯報，謝謝大家。